Qt C++ 桌面讀取範例

協議支援

協議 / frame	支援狀態	這份 example 的處理方式
0x91 IMUSOL	支援	單機 float frame，輸出到 receive_imusol 並更新 UI。
0x62 GWSOL	支援	Gateway float collection，輸出到 receive_gwsol。
0x63 GWSOL Compact	支援	Compact int16 gateway frame，含 0x93 node block，轉成 float 後顯示。
0x90, 0xA0, 0xB0, 0xC0, 0xD0, 0xD1	支援	可解析單欄位輸出模式。
0xF0 Pressure	略過	decoder 跳過此 item，UI 不顯示 pressure。

這份範例使用 Qt Widgets 與 Qt SerialPort 建立一個簡單的桌面工具，適合先確認 ANROT 裝置輸出是否正常，再把解碼器整合到自己的 C++ / GUI 專案。

下載範例

瀏覽器下載並解壓縮: demo-qt-cplusplus-en.zip

主要結構:

demo_qtc++/
├── CHReceiver.pro
├── main.cpp
├── mainwindow.h / mainwindow.cpp / mainwindow.ui
└── include/
    ├── packet.h / packet.cpp
    └── imu_data_decode.h / imu_data_decode.cpp

測試環境

• Qt 5.9.9 + Windows 10。
• 產品透過 USB 或 USB-UART 連到電腦。
• 支援 ANROT binary frame: 0x91、0x62、0x63。

1. 開啟專案

用 Qt Creator 開啟 demo_qtc++/CHReceiver.pro。專案已加入 Qt SerialPort:

QT += serialport

若要把解碼功能搬到自己的 Qt 專案，至少需要加入:

#include "include/imu_data_decode.h"
#include "include/packet.h"

並把 include/packet.*、include/imu_data_decode.* 加入專案。

2. 初始化解碼器

開始接收串列資料前呼叫一次:

imu_data_decode_init();

3. 選擇串列埠與波特率

程式提供串列埠與波特率選單。波特率必須與產品端設定一致。

波特率	建議場景
115200	單機模式、低資料率
230400	中等資料率
460800	多節點 Gateway
921600	高 ODR 或高節點數

4. 接收資料

範例在 QSerialPort::readyRead 觸發時讀取所有 byte，再逐一送進 packet_decode():

void MainWindow::read_serial()
{
    QByteArray arr = m_reader.readAll();

    for (int i = 0; i < arr.size(); i++) {
        uint8_t c = static_cast<uint8_t>(arr[i]);
        packet_decode(c);
    }
}

packet_decode() 會處理 frame sync、長度、CRC 與 payload item。解碼成功後，資料會寫入全域資料結構。

5. 讀取單機資料

單一 IMU 的 0x91 資料會在 receive_imusol:

float roll  = receive_imusol.eul[0];
float pitch = receive_imusol.eul[1];
float yaw   = receive_imusol.eul[2];

float ax = receive_imusol.acc[0];
float ay = receive_imusol.acc[1];
float az = receive_imusol.acc[2];

float qw = receive_imusol.quat[0];
float qx = receive_imusol.quat[1];
float qy = receive_imusol.quat[2];
float qz = receive_imusol.quat[3];

6. 讀取 Gateway 多節點資料

0x62 與 0x63 會統一轉成 receive_gwsol.receive_imusol[]，應用層可以用同一段程式遍歷:

if (receive_gwsol.tag == KItemGWSOL || receive_gwsol.tag == KItemGWSOL_Compact)
{
    uint8_t gw_id = receive_gwsol.gw_id;
    uint8_t node_count = receive_gwsol.n;

    for (int i = 0; i < node_count; i++)
    {
        uint8_t node_id = receive_gwsol.receive_imusol[i].id;
        float roll = receive_gwsol.receive_imusol[i].eul[0];
        float pitch = receive_gwsol.receive_imusol[i].eul[1];
        float yaw = receive_gwsol.receive_imusol[i].eul[2];
    }
}

0x63 是壓縮格式，封包較小，解碼後仍會轉成 float 欄位，方便 UI 或資料記錄直接使用。

支援封包

Tag	名稱	說明
0x91	IMUSOL	單一 IMU 完整資料，float 格式
0x62	GWSOL	Gateway 聚合多個 0x91 節點
0x63	GWSOL Compact	Gateway 壓縮聚合資料，解碼後轉成 float

常見問題

UI 沒有更新

確認串列埠已開啟、波特率一致，並確認產品正在輸出 ANROT binary frame。

自己專案編譯失敗

先確認 .pro 有 QT += serialport，並且 packet.*、imu_data_decode.* 都被加入專案。若 include path 不同，請同步調整 #include 路徑。